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👉SDK C/C++

本SDK开发包旨在为傲意灵巧手的二次开发提供便捷的C/C++接口与配套示例代码. 通过示例代码, 用户能够轻松实现对灵巧手的手指精准控制、设备状态监控、参数灵活配置等一系列核心功能, 助力开发者快速搭建应用、缩短开发周期.

👉下载SDK

  • 方法一: 点击此链接下载

  • 方法二: 访问ohand_serial_sdk_python github网址下载最新版本

  • 方法三: 通过clone获取: 

    git clone https://github.com/oymotion/ohand_serial_sdk

👉示例简介

以下示例程序围绕傲意灵巧手核心功能开发需求设计，覆盖从基础控制到进阶配置的全场景应用. 每个示例均提供完整可运行的 C/C++ 代码，包含清晰的接口调用逻辑与流程注释，开发者可直接编译运行验证功能，也能基于示例代码快速适配自身应用场景.

1. custom_cmd_test

该示例程序支持UART与CAN端口与设备通讯, 支持客制化接口, 实现高速读写灵巧手相关控制参数功能. 适用于需要精细调整设备运行参数、实时获取核心控制数据的场景，为个性化功能开发提供底层参数操作支持.

2.grip_exec

该示例程序基于已定义的手势实现了对灵巧手的控制, 包含了完整的通讯建立和状态检查等功能.

3.set_id

该示例程序允许用户通过输入ID号来设置灵巧手的ID, 实现灵活的设备管理.

4.simple_control

该示例程序支持UART与CAN端口与设备通讯, 通过循环手势动作实现了双协议对灵巧手简单的控制. 代码轻量化、易理解，适合开发者快速熟悉双协议通讯流程，为复杂控制场景搭建基础框架.

👉开发包使用说明

Windows环境使用说明

1. 支持的编译器

  • MSVC版本: MSVC 2019/2022版本, 与Windows系统兼容性好,且支持最新的C语言标准, 能满足开发中的编译需求.

  • cmake 版本: 3.5及以上

  • c++ 版本: c++11及以上

2. 开发包说明

  • 头文件: C语言开发包含以下头文件:

  • log.h: 日志模块头文件, 提供了日志级别控制函数

  • OHandGripExec.h: 定义了多种手势, 为已定义的手势控制提供了执行函数

  • OHandSerialAPI.h: 灵巧手接口头文件, 定义了灵巧手操作的相关函数

  • 动态链接库（DLLs）: 包含了控制灵巧手所需的函数和接口, 包含了以下两个版本:

  • debug: 适用Windows 64位编译器的调试版本，包含调试信息，适合开发阶段使用

  • release: 适用Windows 64位编译器的发布版本，经过优化，不含调试信息，适合部署运行

Linux环境使用说明

1. 支持的架构

  • x86: 标准的Intel和AMD处理器架构

  • ARM: 适用于ARM架构的处理器

2. 编译器

  • GCC: GNU Compiler Collection（GCC）是Linux下广泛使用的开源编译器集合. 编译器要求GCC版本为11.4及以上版本, 以确保最佳的性能和兼容性

3. 系统版本

  • Ubuntu 22.04: 基于Ubuntu 22.04的Linux系统, 包含了GCC 11版本及以上的编译器

4. 开发包说明

  • 头文件: 与Windows头文件相同, 详情见Windows环境的开发包说明

  • 库文件(.a文件): 包含了控制灵巧手所需的函数和接口

👉使用示例-MSVC

示例项目: simple_control, 环境准备:

  • 项目路径位于d 盘分区下

  • Visual Studio community 2022 版本:

  • 在安装时, 选择安装使用C++的桌面开发

  • MSVC 2022版本

1. 说明

本示例项目使用Microsoft Visual Studio C/C++开发, 旨在演示程序控制灵巧手的简单实现过程.

2. 安装serial库

点击此链接serial 或 serial(离线压缩包) 下载开源项目, 打开在目录下的visual_studio/visual_studio.sln, 然后编译. 将编译好的文件夹放于与该项目相同的分区下, 您的serial文件夹结构应该如下所示: 

d:\serial
├─include
│  └─serial
│      │  serial.h
│      │  v8stdint.h
│      │
│      └─impl
│              unix.h
│              win.h
│
└─lib
    ├─Debug
    │      serial.idb
    │      serial.lib
    │      serial.pdb
    │
    └─Release
            serial.lib
            serial.pdb

3. 安装PCAN-USB驱动

点击此链接PCAN-USB下载并安装PCAN-USB驱动.

4. 安装PCAN-Basic库

点击此链接PCAN-Basic下载并解压PCAN-Basic库. 将其置于与该项目相同的分区下, 路径应如下所示: d:\PCAN-Basic

5. 编译

在main.cpp中可通过宏定义PORT_TYPE来修改协议类型, 如:

  • RS485: PORT_TYPE = PORT_TYPE_UART

  • CAN: PORT_TYPE = PORT_TYPE_CAN

打开命令行窗口, 执行以下操作:

  • 进入项目目录并编译

    cd path\to\project
md build
cd build
cmake ..

  • 编译Debug版本 

cmake --build . --config Debug
  • 编译Release版本 
cmake --build . --config Release

6. 运行

打开命令窗口, 执行以下操作:

  • 进入Debug或Release目录 
cd path\to\project\build\Debug
  • 运行程序(serial), 将COMx替换为实际的串口号 
simple_control COMx
  • 运行程序(can), 将x替换为1-16的实际的can口号 
simple_control x

👉接口说明

头文件保护与外部声明

防止头文件被重复包含，同时支持 C++ 编译器对 C 代码的兼容处理 

#ifndef __HAND_SERIAL_API_H__
#define __HAND_SERIAL_API_H__

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif //__HAND_SERIAL_API_H__

基础类型定义

#ifndef NULL
#define NULL ((void*)0)
#endif

#ifndef BOOL
#define BOOL uint8_t
#endif

#ifndef TRUE
#define TRUE 1
#endif

#ifndef FALSE
#define FALSE 0
#endif

常量定义

#define MAX_THUMB_ROOT_POS 3
#define MAX_MOTOR_CNT 6
#define MAX_FORCE_ENTRIES 12 * 5 /* Max force entries for one finger */

  • MAX_THUMB_ROOT_POS: 大拇指根部旋转对应的最大挡位

  • MAX_MOTOR_CNT: 最大电机数量

  • MAX_FORCE_ENTRIES: 单根手指最大力传感器数据条目数

协议版本

协议主版本号 

#define PROTOCOL_VERSION_MAJOR 3

枚举定义

typedef enum
{
  HAND_PROTOCOL_UART,
  HAND_PROTOCOL_I2C
} HAND_PROTOCOL;
  • 定义手部设备支持的通信协议类型，包括 UART 和 I2C 两种

错误代码定义

1. 协议相关错误

#define ERR_PROTOCOL_WRONG_LRC                          0x01
  • ERR_PROTOCOL_WRONG_LRC: LRC校验错误

2. 命令相关错误

#define ERR_COMMAND_INVALID                             0x11
#define ERR_COMMAND_INVALID_BYTE_COUNT                  0x12
#define ERR_COMMAND_INVALID_DATA                        0x13

  • ERR_COMMAND_INVALID: 无效命令

  • ERR_COMMAND_INVALID_BYTE_COUNT: 命令字节数无效

  • ERR_COMMAND_INVALID_DATA: 命令数据无效

3. 状态相关错误

#define ERR_STATUS_INIT                                 0x21
#define ERR_STATUS_CALI                                 0x22
#define ERR_STATUS_STUCK                                0x23

  • ERR_STATUS_INIT: 初始化状态错误

  • ERR_STATUS_CALI: 校准状态错误

  • ERR_STATUS_STUCK: 电机卡住错误

4. 操作结果相关错误

#define ERR_OP_FAILED                                   0x31
#define ERR_SAVE_FAILED                                 0x32

  • ERR_OP_FAILED: 操作失败

  • ERR_SAVE_FAILED: 保存失败

设备操作返回值

#define HAND_RESP_HAND_ERROR                            0xFF           /* device error, error call back will be called with OHand error codes listed above */

#define HAND_RESP_SUCCESS                               0x00
#define HAND_RESP_TIMER_FUNC_NOT_SET                    0x01           /* local error, timer function not set, call HAND_SetTimerFunction(...) first */
#define HAND_RESP_INVALID_CONTEXT                       0x02           /* local error, invalid context, NULL or send data function not set */
#define HAND_RESP_TIMEOUT                               0x03           /* local error, time out when waiting node response */
#define HAND_RESP_INVALID_OUT_BUFFER_SIZE               0x04           /* local error, out buffer size not matched to returned data */
#define HAND_RESP_UNMATCHED_ADDR                        0x05           /* local error, unmatched node id between returned and waiting */
#define HAND_RESP_UNMATCHED_CMD                         0x06           /* local error, unmatched command between returned and waiting */
#define HAND_RESP_DATA_SIZE_TOO_BIG                     0x07           /* local error, size of data to send exceeds the buffer size */
#define HAND_RESP_DATA_INVALID                          0x08           /* local error, data content invalid */

  • HAND_RESP_HAND_ERROR: 设备错误, 需通过回调获取具体错误码

  • HAND_RESP_SUCCESS: 设备操作成功

  • HAND_RESP_TIMER_FUNC_NOT_SET: 定时器函数未设置, 需调用 HAND_SetTimerFunction ()设置回调函数

  • HAND_RESP_INVALID_CONTEXT: 无效上下文, 上下文为 NULL 或发送函数未设置

  • HAND_RESP_TIMEOUT: 超时错误, 等待节点响应超时

  • HAND_RESP_INVALID_OUT_BUFFER_SIZE: 输出缓冲区大小不匹配

  • HAND_RESP_UNMATCHED_ADDR: 节点地址不匹配

  • HAND_RESP_UNMATCHED_CMD: 命令不匹配

  • HAND_RESP_DATA_SIZE_TOO_BIG: 数据大小超限, 发送数据超过缓冲区大小

  • HAND_RESP_DATA_INVALID: 数据内容无效

自定义命令子命令

用于HAND_SetCustom(), 实现高速读写灵巧手相关控制参数功能 

#define SUB_CMD_SET_SPEED     (1 << 0)
#define SUB_CMD_SET_POS       (1 << 1)
#define SUB_CMD_SET_ANGLE     (1 << 2)
#define SUB_CMD_GET_POS       (1 << 3)
#define SUB_CMD_GET_ANGLE     (1 << 4)
#define SUB_CMD_GET_CURRENT   (1 << 5)
#define SUB_CMD_GET_FORCE     (1 << 6)
#define SUB_CMD_GET_STATUS    (1 << 7)

创建上下文 HAND_CreateContext()

  • 方法原型:

    void *HAND_CreateContext(
  const void *ctx_private_data,
  HAND_PROTOCOL protocol,
  uint8_t address_master,
  void (*SendDataImpl)(uint8_t addr, uint8_t *data, uint8_t size, void *ctx),
  void (*RecvDataImpl)(void *ctx)
)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx_private_data 上下文私有数据（如串口实例地址）
    protocol 通信协议（UART 或 I2C）
    address_master 主节点地址
    SendDataImpl 发送数据函数指针
    RecvDataImpl 接收数据函数指针

  • 返回值:
    成功: 返回上下文指针
    失败: 返回 NULL

  • 使用示例 

    void* port = NULL;
void* hand_ctx = NULL;

void* init(const char* port_name, uint32_t baudrate)
{
  // 此处省略串口初始化代码
  return port;
}

void send_data(uint8_t addr, uint8_t* data, uint8_t len, void* hand_ctx)
{
  // 此处省略发数据逻辑
}

void recv_data(void* hand_ctx)
{
  // 此处省略收数据逻辑
}

port = init(port_name, baud_rate);  // 初始化串口
hand_ctx = HAND_CreateContext(port, HAND_PROTOCOL_UART, ADDRESS_MASTER, send_data, recv_data);

释放上下文指针 HAND_FreeContext()

  • 方法原型:

    void HAND_FreeContext(void *ctx)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHAND上下文指针

  • 使用示例 

    HAND_FreeContext(hand_ctx);

定时器设置HAND_SetTimerFunction()

  • 方法原型:

    void HAND_SetTimerFunction(uint32_t (*GetMilliSecondsImpl)(void), void (*DelayMilliSecondsImpl)(uint32_t ms))

  • 参数说明:

    参数 说明
    GetMilliSecondsImpl 获取毫秒数的函数指针
    DelayMilliSecondsImpl 毫秒级延迟函数指针

  • 使用示例

    uint32_t millis()
{
    chrono::time_point<chrono::system_clock, chrono::milliseconds> tp = chrono::time_point_cast<chrono::milliseconds>(chrono::system_clock::now());
    auto tmp = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(tp.time_since_epoch());
    time_t timestamp = tmp.count();
    static uint64_t startTime = (uint64_t)timestamp;
    return (uint32_t)(timestamp - startTime);
}

void delay(uint32_t millisecondsToWait)
{
    this_thread::sleep_for(chrono::milliseconds(millisecondsToWait));
}

HAND_SetTimerFunction(millis, delay);

获取时间戳HAND_GetTick()

  • 方法原型:

    uint32_t HAND_GetTick(void)

  • 使用示例

    uint32_t current_tick = HAND_GetTick();

设置超时时间命令HAND_SetCommandTimeOut()

  • 方法原型:

    void HAND_SetCommandTimeOut(void *ctx, uint16_t timeout)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    timeout 超时时间（毫秒）

  • 使用示例

    HAND_SetCommandTimeOut(hand_ctx, 255); // 设置超时时间为255毫秒

数据处理HAND_OnData()

  • 方法原型:

    void HAND_OnData(void *ctx, uint8_t data)

  • 作用: 将接收到的数据送入内部解析器, 应在接收函数（RecvDataImpl）或中断服务程序（ISR）中调用

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    data 接收到的字节数据

  • 使用示例

    // 假设使用端口为serial
void RecvData(void *ctx)
{
  uint8_t data = 0;
  auto port = *(serial::Serial**)hand_ctx;
  while (port->available() != 0)
  {
    port->read(&data, 1);
    HAND_OnData(hand_ctx, data);
  }
}

获取协议版本HAND_GetProtocolVersion()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetProtocolVersion(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t *major, uint8_t *minor, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    major 设备主版本号
    minor 设备次版本号
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例

    uint8_t major_ver, minor_ver;
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
test_err = HAND_GetProtocolVersion(hand_ctx, used_id, &major_ver, &minor_ver, &remote_err);

获取固件版本GetFirmwareVersion()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFirmwareVersion(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t *major, uint8_t *minor, uint16_t *revision, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    major 设备主版本号
    minor 设备次版本号
    revision 设备修订版本号
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例

    uint8_t major_ver, minor_ver;
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t revision;
test_err = HAND_GetFirmwareVersion(hand_ctx, used_id, &major_ver, &minor_ver, &revision, &remote_err);

获取硬件版本HAND_GetHardwareVersion()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetHardwareVersion(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t *hw_type, uint8_t *hw_ver, uint16_t *boot_version, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    hw_type 设备硬件类型
    hw_ver 设备硬件版本号
    boot_version 设备启动程序版本号
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例

    uint8_t hw_type, hw_ver;
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t boot_version;
test_err = HAND_GetHardwareVersion(hand_ctx, used_id, &hw_type, &hw_ver, &boot_version, &remote_err);

获取矫正数据HAND_GetCaliData()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetCaliData(void *ctx, uint8_t hand_id, uint16_t *end_pos, uint16_t *start_pos, uint8_t *motor_cnt, uint16_t *thumb_root_pos, uint8_t *thumb_root_pos_cnt, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    end_pos 存储终点位置的数组
    start_pos 存储起点位置的数组
    motor_cnt 电机数量
    thumb_root_pos 拇指根部位置的挡位数组(0, 1, 2)
    thumb_root_pos_cnt 拇指根部位置的挡位数量
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t end_pos[NUM_MOTORS];
uint16_t start_pos[NUM_MOTORS];
uint8_t motor_cnt = NUM_MOTORS;
uint16_t thumb_root_pos[3];
uint8_t  thumb_root_pos_cnt = 3;
test_err = HAND_GetCaliData(hand_ctx, used_id, end_pos, start_pos, &motor_cnt, thumb_root_pos, &thumb_root_pos_cnt, &remote_err);

获取手指PIDHAND_GetFingerPID()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerPID(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, float *p, float *i, float *d, float *g, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    p 比例系数
    i 积分系数
    d 微分系数
    g 增益系数
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
float p, i, d, g;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
    delay(100);
    test_err = HAND_GetFingerPID(hand_ctx, used_id, finger_index, &p, &i, &d, &g, &remote_err);
}

获取手指电流限制值HAND_GetFingerCurrentLimit()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerCurrentLimit(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint16_t *current_limit, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    current_limit 电流限制值
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t current_limit;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
    delay(100);
    test_err = HAND_GetFingerCurrentLimit(hand_ctx, used_id, finger_index, &current_limit, &remote_err);
}

获取手指电流值HAND_GetFingerCurrent()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerCurrent(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint16_t *current, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    current 手指电流值
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t current;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
    delay(100);
    test_err = HAND_GetFingerCurrent(hand_ctx, used_id, finger_index, &current, &remote_err);
}

获取手指目标力值HAND_GetFingerForceTarget()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerForceTarget(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint16_t *force_target, uint8_t *remote_err)

  • 作用: 获取指定手指的目标力值设置，该值用于力控模式下的闭环控制（即设备会自动调节电机输出以维持此目标力）

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    force_target 手指目标力值
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t force_target;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
    delay(100);
    test_err = HAND_GetFingerForceTarget(hand_ctx, used_id, finger_index, &force_target, &remote_err);
}

获取手指力传感器数据HAND_GetFingerForce()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerForce(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint8_t *force_entry_cnt, uint8_t *force, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    force_entry_cnt 力数据条目数量
    force 存储力数据的变量地址，可存储多点力值，或法向力、切向力及方向

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_MOTORS 6
#define MAX_FORCE_ENTRIES 12 * 5 /* Max force entries for one finger */
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t force[MAX_FORCE_ENTRIES] = { 0 };
uint8_t force_entry_count;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
    force_entry_count = force_entries[finger_index];
    delay(100);
    test_err = HAND_GetFingerForce(hand_ctx, used_id, finger_index, &force_entry_count, force, &remote_err);
}

获取手指绝对位置限制值HAND_GetFingerPosLimit()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerPosLimit(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint16_t *low_limit, uint16_t *high_limit, uint8_t *remote_err)

  • 作用: 获取指定手指的绝对位置限制范围，用于约束手指的运动区间

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    low_limit 位置下限值
    high_limit 位置上限值
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t low_limit, high_limit;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
    delay(100);
    test_err = HAND_GetFingerPosLimit(hand_ctx, used_id, finger_index, &low_limit, &high_limit, &remote_err);
}

获取手指绝对位置HAND_GetFingerPosAbs()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerPosAbs(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint16_t *target_pos, uint16_t *current_pos, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    target_pos 目标绝对位置
    current_pos 当前绝对位置
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t target_pos, current_pos;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
    delay(100);
    test_err = HAND_GetFingerPosAbs(hand_ctx, used_id, finger_index, &target_pos, &current_pos, &remote_err);
}

获取手指逻辑位置HAND_GetFingerPos()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerPos(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint16_t *target_pos, uint16_t *current_pos, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    target_pos 逻辑目标位置
    current_pos 逻辑当前位置
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t target_pos, current_pos;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
    delay(100);
    test_err = HAND_GetFingerPos(hand_ctx, used_id, finger_index, &target_pos, &current_pos, &remote_err);
}

获取手指角度HAND_GetFingerAngle()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerAngle(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, int16_t *target_angle, int16_t *current_angle, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    target_angle 目标角度值, 单位：实际角度×100
    current_angle 当前角度值, 单位：实际角度×100
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
int16_t target_angle, current_angle;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
    delay(100);
    test_err = HAND_GetFingerAngle(hand_ctx, used_id, finger_index, &target_angle, &current_angle, &remote_err);
}

获取拇指根部挡位位置HAND_GetThumbRootPos()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetThumbRootPos(void *ctx, uint8_t hand_id, uint16_t *raw_encoder, uint8_t *pos, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    raw_encoder 指根部原始编码器值, 范围：0~65535
    pos 拇指根部映射位置, 范围: 0~2三个挡位
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t raw_encoder;
uint8_t pos;
test_err = HAND_GetThumbRootPos(hand_ctx, used_id, &raw_encoder, &pos, &remote_err);

获取所有手指绝对位置HAND_GetFingerPosAbsAll()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerPosAbsAll(void *ctx, uint8_t hand_id, uint16_t *target_pos, uint16_t *current_pos, uint8_t *motor_cnt, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    target_pos 所有手指目标绝对位置的数组/td>
    current_pos 所有手指当前绝对位置的数组
    motor_cnt 电机数量
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t motor_cnt = NUM_MOTORS;
uint16_t raw_target_pos[NUM_MOTORS], raw_current_pos[NUM_MOTORS];
test_err = HAND_GetFingerPosAbsAll(hand_ctx, used_id, raw_target_pos, raw_current_pos, &motor_cnt, &remote_err);

获取所有手指逻辑位置HAND_GetFingerPosAll()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerPosAll(void *ctx, uint8_t hand_id, uint16_t *target_pos, uint16_t *current_pos, uint8_t *motor_cnt, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    target_pos 所有手指目标逻辑位置的数组/td>
    current_pos 所有手指当前逻辑位置的数组
    motor_cnt 电机数量
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t raw_target_pos[NUM_MOTORS], raw_current_pos[NUM_MOTORS];
uint8_t motor_cnt = NUM_MOTORS;
test_err = HAND_GetFingerPosAll(hand_ctx, used_id, raw_target_pos, raw_current_pos, &motor_cnt, &remote_err);

获取所有手指角度HAND_GetFingerAngleAll()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetFingerAngleAll(void *ctx, uint8_t hand_id, int16_t *target_angle, int16_t *current_angle, uint8_t *motor_cnt, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    target_angle 所有手指目标角度值的数组, 单位：实际角度×100/td>
    current_angle 所有手指当前角度值的数组, 单位：实际角度×100
    motor_cnt 电机数量
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t motor_cnt = NUM_MOTORS;
int16_t raw_target_angle[NUM_MOTORS], raw_current_angle[NUM_MOTORS];
test_err = HAND_GetFingerAngleAll(hand_ctx, used_id, raw_target_angle, raw_current_angle, &motor_cnt, &remote_err);

获取自检等级HAND_GetSelfTestLevel()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetSelfTestLevel(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t *self_test_level, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    self_test_level 自检等级: 0.不自动自检, 1.自动部分自检, 2.自动全面自检
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t self_test_level;
test_err = HAND_GetSelfTestLevel(hand_ctx, used_id, &self_test_level, &remote_err);

获取蜂鸣器开关状态HAND_GetBeepSwitch()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetBeepSwitch(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t *beep_switch, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    beep_switch 蜂鸣器开关状态: 0.关, 1.开
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    uint8_t beep_switch;
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
test_err = HAND_GetBeepSwitch(hand_ctx, used_id, &beep_switch, &remote_err);

获取uidHAND_GetUID()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetUID(void *ctx, uint8_t hand_id, uint32_t *uid_w0, uint32_t *uid_w1, uint32_t *uid_w2, uint8_t *remote_err)

  • 作用: 获取手部设备的 96 位唯一标识符（UID），用于设备身份识别、唯一性验证等场景

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    uid_w0 设备UID第0个字
    uid_w1 设备UID第1个字
    uid_w0 设备UID第2个字
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    uint32_t uid_w0, uid_w1, uid_w2;
test_err = HAND_GetUID(hand_ctx, used_id, &uid_w0, &uid_w1, &uid_w2, &test_remote_err);

获取工厂数据HAND_GetManufactureData()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetManufactureData(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t *data, uint8_t *data_size, uint8_t *remote_err)

  • 作用: 获取手部设备的制造商数据，通常包含设备生产相关的信息（如生产批次、校验信息等）

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    data 制造商数据
    data_size 制造商数据实际长度
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    uint8_t data_size = 26;
uint8_t* data = (uint8_t*)malloc(data_size * sizeof(uint8_t));
test_err = HAND_GetManufactureData(hand_ctx, used_id, data, &data_size, &test_remote_err);

获取厂商idHAND_GetVendorID()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetVendorID(void *ctx, uint8_t hand_id, uint16_t *vendor_id, uint8_t *remote_err)

  • 作用: 获取手部设备的厂商 ID（Vendor ID），用于标识设备的生产厂商，通常为厂商专属的唯一标识符

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    vendor_id 厂商ID
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    uint16_t vendor_id;
test_err = HAND_GetVendorID(hand_ctx, used_id, &vendor_id, &test_remote_err);

获取手指力控PID参数HAND_GetForcePID()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetForcePID(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, float *p, float *i, float *d, float *g, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    p 比例系数
    i 积分系数
    d 微分系数
    g 增益系数

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    #define NUM_FINGERS 5
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
float p, i, d, g;
for (int fingerIndex = 0; fingerIndex < NUM_FINGERS; fingerIndex++) {
    delay(100);
    test_err = HAND_GetForcePID(hand_ctx, used_id, fingerIndex, &p, &i, &d, &g, &remote_err);
}

重启设备HAND_Reset()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_Reset(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t mode, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    mode 重置模式（0: 启动到用户代码；1：启动到DFU模式）
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t mode = 0;
test_err = HAND_Reset(hand_ctx, used_id, 0, &remote_err);

设置idHAND_SetID()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetID(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t new_id, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    new_id 新的设备ID
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 使用示例:

    uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t new_id = 0x03;
test_err = HAND_SetID(hand_ctx, used_id, new_id, &remote_err);

进入矫正模式HAND_Calibrate()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_Calibrate(void *ctx, uint8_t hand_id, uint16_t key, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    key 矫正密钥
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 注意: 此功能暂不对外开放, 需要使用此功能时请联系技术支持

获取电池电压HAND_GetBatteryVoltage()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_GetBatteryVoltage(void *ctx, uint8_t hand_id, uint16_t *voltage, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    voltage 电池电压
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 注意: 此功能仅对仿生手有效, 灵巧手无此功能

获取开机次数HAND_GetUsageStat()

  • 方法原型:
    uint8_t HAND_GetUsageStat(void *ctx, uint8_t hand_id, uint32_t *total_use_time, uint32_t *total_open_times, uint8_t motor_cnt, uint8_t *remote_err)
  • 参数说明:
    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    total_use_time 设备的总使用时间
    total_open_times 各电机的总开机次数
    motor_cnt 电机数量
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 注意: 此功能仅对仿生手有效, 灵巧手无此功能

关机HAND_PowerOff()

  • 方法原型: 

    uint8_t HAND_PowerOff(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 注意: 此功能仅对仿生手有效, 灵巧手无此功能

设置矫正数据HAND_SetCaliData()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetCaliData(void *ctx, uint8_t hand_id, uint16_t *end_pos, uint16_t *start_pos, uint8_t motor_cnt, uint16_t *thumb_root_pos, uint8_t thumb_root_pos_cnt, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    end_pos 各电机的终点位置校准数据
    start_pos 各电机的起点位置校准数据
    motor_cnt 电机数量
    thumb_root_pos 拇指根部的预设位置校准数据
    thumb_root_pos_cnt 拇指根部预设位置的数量
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 注意: 此功能暂不对外开放, 需要使用此功能时请联系技术支持

设置手指PID参数HAND_SetFingerPID()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetFingerPID(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, float p, float i, float d, float g, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    p 比例系数
    i 积分系数
    d 微分系数
    g 增益系数
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
static const float _pidGains[][4] = {
  {250.00, 2.00, 250.00, 1.00},
  {250.00, 2.00, 250.00, 1.00},
  {250.00, 2.00, 250.00, 1.00},
  {250.00, 2.00, 250.00, 1.00},
  {250.00, 2.00, 250.00, 1.00},
  {250.00, 2.00, 250.00, 1.00}
};
for (int i = 0; i < NUM_MOTORS; i++){
  err = HAND_SetFingerPID(hand_ctx, used_id, i, _pidGains[i][0], _pidGains[i][1], _pidGains[i][2], _pidGains[i][3], &remote_err);
}

设置手指电流限制值HAND_SetFingerCurrentLimit()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetFingerCurrentLimit(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint16_t current_limit, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    current_limit 电流限制值
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t current_limit_set = 200;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
  test_err = HAND_SetFingerCurrentLimit(hand_ctx, used_id, finger_index, current_limit_set, &remote_err);
}

设置手指力反馈目标值HAND_SetFingerForceTarget()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetFingerForceTarget(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint16_t force_target, uint8_t *remote_err)

  • 作用: 设置指定手指的目标力值设置，该值用于力控模式下的闭环控制（即设备会自动调节电机输出以维持此目标力）

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    force_target 目标力值，单位为 mN
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t force_target_set = 200;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_FINGERS; finger_index++) {
  test_err = HAND_SetFingerForceTarget(hand_ctx, used_id, finger_index, force_target_set, &remote_err);
}

设置手指绝对位置限制值HAND_SetFingerPosLimit()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetFingerPosLimit(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint16_t low_limit, uint16_t high_limit, uint8_t *remote_err)

  • 作用: 设置指定手指的绝对位置限制范围，用于约束手指的运动区间

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    low_limit 绝对位置的下限值
    high_limit 绝对位置的上限值
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t low_limit_set = 3800, high_limit_set = 16000;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
  test_err = HAND_SetFingerPosLimit(hand_ctx, used_id, finger_index, low_limit_set, high_limit_set, &remote_err);
}

启动手指(卡顿时)HAND_FingerStart()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_FingerStart(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id_bits, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id_bits 手指对应的位掩码
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
const uint8_t finger_ids[NUM_MOTORS] = { 1, 2, 4, 6, 8, 10 };
for (int i = 0; i < NUM_MOTORS; i++) {
  test_err = HAND_FingerStart(hand_ctx, used_id, finger_index, &remote_err);
}

停止手指HAND_FingerStop()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_FingerStop(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id_bits, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id_bits 手指对应的位掩码
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
const uint8_t finger_ids[NUM_MOTORS] = { 1, 2, 4, 6, 8, 10 };
for (int i = 0; i < NUM_MOTORS; i++) {
  test_err = HAND_FingerStop(hand_ctx, used_id, finger_index, &remote_err);
}

设置手指绝对位置HAND_SetFingerPosAbs()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetFingerPosAbs(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint16_t raw_pos, uint8_t speed, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    raw_pos 手指的绝对位置
    speed 运动速度
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t speed = 255;
uint16_t abs_pos_set = 16000;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
  test_err = HAND_SetFingerPosAbs(hand_ctx, used_id, finger_index, abs_pos_set, speed, &remote_err);
}

设置手指逻辑位置HAND_SetFingerPos()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetFingerPos(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, uint16_t pos, uint8_t speed, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    pos 目标逻辑位置
    speed 运动速度
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t speed = 255;
uint16_t pos_set = 58000;
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
  test_err = HAND_SetFingerPos(hand_ctx, used_id, finger_index, pos_set, speed, &remote_err);
}

设置手指角度HAND_SetFingerAngle()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetFingerAngle(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, int16_t angle, uint8_t speed, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    angle 目标角度值, 值为实际角度 * 100
    speed 运动速度
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t speed = 255;
uint16_t four_finger_angle_set = 12000;
uint16_t thumb_angle_set = 1500;
uint16_t thumb_root_angle_set = 6000;

for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_MOTORS; finger_index++) {
  if (finger_index >= 1 && finger_index <= 4) {
        test_err = HAND_SetFingerAngle(hand_ctx, used_id, finger_index, four_finger_angle_set, speed, &remote_err);
    }
    else if (finger_index == 0) {
        test_err = HAND_SetFingerAngle(hand_ctx, used_id, finger_index, thumb_angle_set, speed, &remote_err);
    }
    else {
        test_err = HAND_SetFingerAngle(hand_ctx, used_id, finger_index, thumb_root_angle_set, speed, &remote_err);
    }
}

设置拇指根部位置HAND_SetThumbRootPos()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetThumbRootPos(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t pos, uint8_t speed, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    pos 拇指根部的目标位置，只能取 0、1 或 2
    speed 运动速度
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t speed = 255;
uint8_t pos_set = 1
test_err = HAND_SetThumbRootPos(hand_ctx, used_id, pos_set, speed, &remote_err);

设置所有手指绝对位置HAND_SetFingerPosAbsAll()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetFingerPosAbsAll(void *ctx, uint8_t hand_id, uint16_t *raw_pos, uint8_t *speed, uint8_t motor_cnt, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    raw_pos 所有手指绝对位置数组
    speed 所有手指运动速度的数组
    motor_cnt 电机数量
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t raw_speed[NUM_MOTORS] = { 100,100,100,100,100,100 };
uint16_t raw_pos_abs[NUM_MOTORS] = { 13000, 13000, 13000, 13000, 13000, 5000 };
uint8_t motor_cnt = NUM_MOTORS;
test_err = HAND_SetFingerPosAbsAll(hand_ctx, used_id, raw_pos_abs, raw_speed, NUM_MOTORS, &remote_err);

设置所有手指逻辑位置HAND_SetFingerPosAll()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetFingerPosAll(void *ctx, uint8_t hand_id, uint16_t *pos, uint8_t *speed, uint8_t motor_cnt, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    pos 所有手指目标逻辑位置的数组
    speed 所有手指运动速度的数组
    motor_cnt 电机数量
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t motor_cnt = NUM_MOTORS;
uint16_t raw_pos[NUM_MOTORS] = { 18000, 33000, 33000, 33000, 33000, 38000 };
test_err = HAND_SetFingerPosAll(hand_ctx, used_id, raw_pos, raw_speed, NUM_MOTORS, &remote_err);

设置所有手指角度HAND_SetFingerAngleAll()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetFingerAngleAll(void *ctx, uint8_t hand_id, int16_t *angle, uint8_t *speed, uint8_t motor_cnt, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    angle 所有手指目标角度的数组
    speed 所有手指运动速度的数组
    motor_cnt 电机数量
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_MOTORS 6
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t motor_cnt = NUM_MOTORS;
int16_t raw_angle[NUM_MOTORS] = { 2000,12000,12000,12000,12000,5000 };
test_err = HAND_SetFingerAngleAll(hand_ctx, used_id, raw_angle, raw_speed, NUM_MOTORS, &remote_err);

自定义命令,高速读写HAND_SetCustom()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetCustom(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t* data, uint8_t send_data_size, uint8_t *recv_data_size, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    data 自定义命令的具体内容数据
    send_data_size 发送数据的长度
    recv_data_size 接收数据的长度
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:
    详情见此sdk中的示例项目custom_cmd_test

设置自检等级HAND_SetSelfTestLevel()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetSelfTestLevel(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t self_test_level, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    self_test_level 自检等级, 0: 不自动自检, 1: 部分自检, 2: 完整自检
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t self_test_level_set = 2;
test_err = HAND_SetSelfTestLevel(hand_ctx, used_id, self_test_level_set, &remote_err);

设置蜂鸣器开关HAND_SetBeepSwitch()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetBeepSwitch(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t beep_on, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    beep_on 蜂鸣器开关状态, 0: 关闭, 1: 打开
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint8_t beep_on = 1;
test_err = HAND_SetBeepSwitch(hand_ctx, used_id, beep_on, &remote_err);

蜂鸣器发声HAND_Beep()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_Beep(void *ctx, uint8_t hand_id, uint16_t duration, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    duration 持续时间, 单位: ms
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
uint16_t duration = 200;
test_err = HAND_Beep(hand_ctx, used_id, duration, &remote_err);

设置按钮按下次数HAND_SetButtonPressedCnt()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetButtonPressedCnt(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t pressed_cnt, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    pressed_cnt 按钮按下的计数
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 注意: 此功能仅对仿生手有效, 灵巧手无此功能

触发初始化(条件: 自测模式为0)HAND_StartInit()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_StartInit(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
HAND_SetSelfTestLevel(hand_ctx, used_id, 0, &remote_err);
test_err = HAND_StartInit(hand_ctx, used_id, &remote_err);

设置工厂数据HAND_SetManufactureData()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetManufactureData(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t *data, uint8_t data_size, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    data 制造商数据
    data_size 制造商数据的大小
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 注意: 此功能暂不对外开放, 需要使用此功能时请联系技术支持

设置手指力控PID参数HAND_SetFingerForcePID()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_SetFingerForcePID(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t finger_id, float p, float i, float d, float g, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    finger_id 手指id
    p 比例系数
    i 积分系数
    d 微分系数
    g 增益系数
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    #define NUM_FINGERS 5
uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
float force_pid[][4] = {
    {200.00, 2.00, 98.00, 0.07},
    {200.00, 2.00, 98.00, 0.07},
    {200.00, 2.00, 98.00, 0.07},
    {200.00, 2.00, 98.00, 0.07},
    {200.00, 2.00, 98.00, 0.07},
};
for (int finger_index = 0; finger_index < NUM_FINGERS; finger_index++){
  test_err = HAND_SetFingerForcePID(hand_ctx, used_id, finger_index, force_pid[finger_index][0], force_pid[finger_index][1],force_pid[finger_index][2], force_pid[finger_index][3], &remote_err);
}

重置力传感器数据HAND_ResetForce()

  • 方法原型:

    uint8_t HAND_ResetForce(void *ctx, uint8_t hand_id, uint8_t *remote_err)

  • 参数说明:

    参数 说明
    ctx OHand 上下文指针
    hand_id 手部设备id
    remote_err 远程错误代码

  • 返回值:
    成功: 返回HAND_RESP_SUCCESS
    失败: 返回相应错误码

  • 示例代码:

    uint8_t remote_err;
uint8_t used_id = 0x02;
test_err = HAND_ResetForce(hand_ctx, used_id, &remote_err);