灵巧手ROS1开发包
ROHand的ROS节点，一条总线（即一个端口）需要一个节点。
1. 克隆
cd ~
mkdir -p ros_ws/src
cd ros_ws/src
git clone ssh://git@github.com/oymotion/rohand_ros_pkg
2. 准备
安装 pymodbus
cd /path/to/workspace # 切换路径
# 为 Python 创建虚拟环境
virtualenv -p python3 ./venv
# 确保 catkin 不会尝试构建虚拟环境
touch ./venv/CATKIN_IGNORE
# 激活
source ./venv/bin/activate
# 安装 Python 模块
python3 -m pip install pymodbus
编辑 ~/.bashrc 文件，并将虚拟环境的库路径添加到 PYTHONPATH 环境变量中
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/ros_ws/venv/lib/python3.12/site-packages # 请将 “python3.12” 修改为您实际使用的 Python 版本号
source ~/.bashrc
3. 编译
cd /path/to/workspace
catkin_make
4. 启动 roscore
roscore
5. 节点 rohand_modbus
ROHand 节点支持 ModBus-RTU 或 ModBus-RTU & SerialCtrl 双协议。请在 OHandSetting 中确认协议类型。
监听 'target_joint_state' 话题并控制 ROHand，读取当前关节状态并发布到 'current_joint_state'
5.1 话题
| 话题 | 描述 |
|---|---|
| "current_joint_state" | 当前关节状态使用 JointState 消息类型，header 中的 frame_id 用于区分手部 ID |
| "target_joint_state" | 目标关节状态使用 JointState 消息类型，header 中的 frame_id 用于区分手部 ID |
5.2 运行
# 打开一个新终端来准备功能包
source /path/to/workspace/devel/bash
# 插入 USB-485 模块至 USB 端口，然后为用户添加访问权限
# 每次插入 USB-485 模块后，请运行以下命令：
sudo chmod o+rw /dev/ttyUSB0 # 将 ttyUSB0 修改为您实际的设备名称
# 请根据您的硬件连接类型，选择对应的命令运行 ROHand 节点
#
# 运行 ROH-A001 节点
rosrun rohand rohand_modbus_a001.py _port_name:=/dev/ttyUSB0 _baudrate:=115200 _hand_ids:=[2] # Modify parameters according to your real case
# 运行 ROH-AP001 节点
rosrun rohand rohand_modbus_ap001.py _port_name:=/dev/ttyUSB0 _baudrate:=115200 _hand_ids:=[2] # Modify parameters according to your real case
# 运行 ROH-LiteS001 节点
rosrun rohand rohand_modbus_lites001.py _port_name:=/dev/ttyUSB0 _baudrate:=115200 _hand_ids:=[2] # Modify parameters according to your real case
6. 节点 rohand_serial
ROHand 节点仅支持 SerialCtrl 协议，不支持双协议。请在 OHandSetting 中确认协议类型。
功能：监听 'target_joint_state' 话题并控制 ROHand，读取当前关节状态并发布到 'current_joint_state'。
6.1 话题
| Topic | Description |
|---|---|
| "current_joint_state" | 当前关节状态使用 JointState 消息类型，header 中的 frame_id 用于区分手部 ID |
| "target_joint_state" | 目标关节状态使用 JointState 消息类型，header 中的 frame_id 用于区分手部 ID |
| "finger_state" | 手指状态使用 UInt8MultiArray 消息类型 |
6.2 运行
# 打开一个新终端来准备功能包
source /path/to/workspace/devel/bash
# 插入 USB-485 模块至 USB 端口，然后为用户添加访问权限
# 每次插入 USB-485 模块后，请运行以下命令：
sudo chmod o+rw /dev/ttyUSB0 # 将 ttyUSB0 修改为您实际的设备名称
# 请根据您的硬件连接类型，选择对应的命令运行 ROHand 节点
# 运行 ROH-A001 节点
rosrun rohand rohand_serial_a001.py _port_name:=/dev/ttyUSB0 _baudrate:=115200 _hand_ids:=[2] # 请根据您的实际情况修改参数
# 运行 ROH-AP001 节点
rosrun rohand rohand_serial_ap001.py _port_name:=/dev/ttyUSB0 _baudrate:=115200 _hand_ids:=[2] # 请根据您的实际情况修改参数
# 运行 ROH-LiteS001 节点
rosrun rohand rohand_serial_lites001.py _port_name:=/dev/ttyUSB0 _baudrate:=115200 _hand_ids:=[2] # 请根据您的实际情况修改参数
手指状态码:
| 状态名称 | Code | Description |
|---|---|---|
| STATUS_OPENING | 0 | 正在展开 |
| STATUS_CLOSING | 1 | 正在抓取 |
| STATUS_POS_REACHED | 2 | 位置到位停止 |
| STATUS_OVER_CURRENT | 3 | 电流保护停止 |
| STATUS_FORCE_REACHED | 4 | 力控到位停止 |
| STATUS_STUCK | 5 | 电机到位停止 |
7. 节点 rohand_teleop
读取按键以修改目标关节角度，然后发布到 'target_joint_state'。
7.1 话题
| 话题 | 描述 |
|---|---|
| "target_joint_state" | 目标关节状态使用 JointState 消息类型，header 中的 frame_id 用于区分手部 ID |
7.2 运行
# 打开一个新终端来准备功能包
source /path/to/workspace/devel/bash
# 运行节点
rosrun rohand rohand_teleop.py _rohand_teleop_node/target_joint_states:=/rohand_node/target_joint_states _hand_id:=2 # 根据您的实际情况修改参数
# 根据您的类型运行 ROHand 节点
#
# 运行 ROH-A001 节点
rosrun rohand rohand_teleop_a001.py _rohand_teleop_node/target_joint_states:=/rohand_node/target_joint_states _hand_id:=2 # 根据您的实际情况修改参数
# 运行 ROH-AP001 节点
rosrun rohand rohand_teleop_ap001.py _rohand_teleop_node/target_joint_states:=/rohand_node/target_joint_states _hand_id:=2 # 根据您的实际情况修改参数
# 运行 ROH-LiteS001 节点
rosrun rohand rohand_teleop_lites001.py _rohand_teleop_node/target_joint_states:=/rohand_node/target_joint_states _hand_id:=2 # 根据您的实际情况修改参数
按以下键位进行操作:
| 按键 | 描述 |
|---|---|
| q | 退出 |
| a | 大拇指按步长弯曲 |
| z | 大拇指按步长放松 |
| s | 食指按步长弯曲 |
| x | 食指按步长放松 |
| d | 中指按步长弯曲 |
| c | 中指按步长放松 |
| f | 无名指指按步长弯曲 |
| v | 无名指按步长放松 |
| g | 小指按步长弯曲 |
| b | 小指按步长放松 |
| h | 大拇指旋转 +步长 |
| n | 大拇指旋转 -步长 |
步长 = 范围 / 10