ROHAND URDF ROS2 包
rohand urdf 包
1.克隆
cd ~
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
git clone ssh://git@github.com/oymotion/rohand_lites_urdf_ros2
2.编译
colcon build
source install/setup.bash
3.rohand_urdf 节点
| 话题 | 描述 |
|---|---|
| "if_slider_joint" | 食指滑块，通过改变食指的位置来控制它 |
| "mf_slider_joint" | 中指滑块，通过改变中指的位置来控制中指 |
| "rf_slider_joint" | 无名指滑块，通过改变无名指的位置来控制它 |
| "lf_slider_joint" | 小指滑块，通过改变小指的位置来控制它 |
| "th_slider_joint" | 大拇指滑块，通过改变拇指的位置来控制它 |
| "th_root_joint" | 大拇指根部滑块，通过改变其位置来控制拇指根部 |
4.运行
启动 'launch.py' 文件:
左手：
ros2 launch rohand_lites_urdf_ros2 left_rviz2.launch.py
右手：
ros2 launch rohand_lites_urdf_ros2 right_rviz2.launch.py