OHand ModBus-RTU 协议 V1.0
1. ModBus 通信协议概要
ModBus-RTU 协议使用的是主从请求应答通讯方式，协议帧包括了功能码、数据域、和 CRC16 校验。 ModBus-RTU 主控单元通过读写 ROH 灵巧手内部寄存器来实现对灵巧手的状态获取和控制。 读寄存器是指上位系统读取 ROH 灵巧手内部寄存器数值（可成组读取，成组的是指若干名称相同地址相邻寄存器），上位系统向 ROH 灵巧手发送读请求帧（包含寄存器组首地址、寄存器组的长度等内容），ROH 灵巧手收到请求帧并校验成功后，灵巧手将包含寄存器数据内容的应答帧返回给上位系统。 写寄存器是指上位系统向 ROH 灵巧手内部寄存器写入相应的数据（可成组写入），上位系统向 ROH 灵巧手发送写请求帧（包含寄存器组首地址、欲写入的数据内容）发送给灵巧手，ROH 灵巧手收到请求帧并校验成功后，返回应答帧给上位系统。
ROH ModBus 协议支持 读取保持寄存器（功能码 0x03）、预置单寄存器（功能码 0x06）、预置多寄存器（功能码 0x10）操作。
2. RS232、RS485 通讯参数
RS232、RS485 通讯参数都是 115200bps、8 数据位、1 停止位、无奇偶校验。
3. ROH ModBus 数据帧格式
3.1. 读取保持寄存器（功能码 0x03）
主站请求帧格式：
| 从站地址 | 功能码 | 起始寄存器（高位） | 起始寄存器（低位） | 寄存器数量（高位） | 寄存器数量（低位） | CRC16 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x11 | 0x03 | 0x6B | 0x00 | 0x00 | 0x02 | XXXX |
含义：读 17 号（0x11）号从站保持寄存器，起始地址=0x006B；寄存器个数=0x0002，结束地址=0x006B+2-1=0x006C，即读 17 号从站保持寄存器 0x006B-0x006C，共两个寄存器。
从站应答帧格式：
| 从站地址 | 功能码 | 字节计数 | 寄存器（高位） | 寄存器（低位） | 寄存器（高位） | 寄存器（低位） | CRC16 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x11 | 0x03 | 0x04 | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x02 | XXXX |
含义：返回 17（0x11）号从站保持寄存器 0x006B-0x006C，共两个寄存器，0x006B 寄存器数值是 0x0001，0x0062 寄存器数值是 0x0002。
从站执行请求帧发生错误时，应答帧格式：
| 从站地址 | 功能码 | 错误码 | CRC16 |
|---|---|---|---|
| 0x11 | 0x83 | XX | XXXX |
其中，功能码为请求帧功能码和 0x80 位或后的值。
3.2. 预置单寄存器（功能码 0x06）
主站请求帧格式：
| 从站地址 | 功能码 | 起始寄存器（高位） | 起始寄存器（低位） | 数据内容（高位） | 数据内容量（低位） | CRC16 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x11 | 0x06 | 0x00 | 0x6B | 0x10 | 0x00 | XXXX |
含义：设置 17 号（0x11）号从站保持寄存器，寄存器地址 0x006B，数据内容是 0x1000。
从站应答帧格式：
| 从站地址 | 功能码 | 起始寄存器（高位） | 起始寄存器（低位） | 数据内容（高位） | 数据内容量（低位） | CRC16 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x11 | 0x06 | 0x00 | 0x6B | 0x10 | 0x00 | XXXX |
含义：为请求帧的原样复制。
从站执行请求帧发生错误时，应答帧格式：
| 从站地址 | 功能码 | 错误码 | CRC16 |
|---|---|---|---|
| 0x11 | 0x86 | XX | XXXX |
其中，功能码为请求帧功能码和 0x80 位或后的值。
3.3 预置多寄存器（功能码 0x10）
主站请求帧格式：
| 从站地址 | 功能码 | 起始寄存器（高位） | 起始寄存器（低位） | 寄存器数量（高位） | 寄存器数量（低位） | 字节计数 | 数据（高位） | 数据（低位） | 数据（高位） | 数据（低位） | CRC16 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x11 | 0x10 | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x02 | 0x04 | 0x00 | 0x0A | 0x01 | 0x02 | XXXX |
含义：设置 17 号（0x11）号从站保持寄存器，寄存器起始地址 0x0001，寄存器个数为 0x0002，数据内容字节计数是 0x04，数据内容分别是 0x000A、0x0102。
从站应答帧格式：
| 从站地址 | 功能码 | 起始寄存器（高位） | 起始寄存器（低位） | 寄存器数量（高位） | 寄存器数量（低位） | CRC16 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 0x11 | 0x10 | 0x00 | 0x01 | 0x00 | 0x02 | XXXX |
含义：从站地址、功能码 、起始寄存器、寄存器数量和请求帧保持一致。
从站执行请求帧发生错误时，应答帧格式：
| 从站地址 | 功能码 | 错误码 | CRC16 |
|---|---|---|---|
| 0x11 | 0x90 | XX | XXXX |
其中，功能码为请求帧功能码和 0x80 位或后的值。
3.4. ROH 灵巧手错误代码
| 错误名 | 代码 | 说明 |
|---|---|---|
| EC01_ILLEGAL_FUNCTION | 1 | 无效的功能码 |
| EC02_ILLEGAL_DATA_ADDRESS | 2 | 无效的数据地址 |
| EC03_ILLEGAL_DATA_VALUE | 3 | 无效的数据（协议层，非应用层） |
| EC04_SERVER_DEVICE_FAILURE | 4 | 设备故障 |
在错误码为 EC04_SERVER_DEVICE_FAILURE 的情况下，寄存器 ROH_SUB_EXCEPTION 保存了具体的错误代码：
| 子错误名 | 代码 | 说明 |
|---|---|---|
| ERR_STATUS_INIT | 1 | 等待初始化或者正在初始化，不接受此读写操作 |
| ERR_STATUS_CALI | 2 | 等待校正，不接受此读写操作 |
| ERR_INVALID_DATA | 3 | 无效的寄存器值 |
| ERR_STATUS_STUCK | 4 | 电机堵转 |
| ERR_OP_FAILED | 5 | 操作失败 |
| ERR_SAVE_FAILED | 6 | 保存失败 |
4. ModBus 寄存器说明
4.1. 寄存器表
| 寄存器名称 | 寄存器地址 | 读/写权限 | 设置项的出厂默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| ROH_PROTOCOL_VERSION | 1000 | R | 协议版本号（uint16），高字节为主版本号，低字节为次版本号 | |
| ROH_FW_VERSION | 1001 | R | 固件版本号（uint16），高字节为主版本号，低字节为次版本号 | |
| ROH_FW_REVISION | 1002 | R | 固件修订版本号（uint16） | |
| ROH_HW_VERSION | 1003 | R | 硬件版本号（uint16），高字节为硬件类型，低字节为硬件版本 | |
| ROH_BOOT_VERSION | 1004 | R | boot loader 版本号（uint6），高字节为主版本号，低字节为次版本号 | |
| ROH_NODE_ID | 1005 | R/W | 2 | ROH 灵巧手 ID，仅低 8 位有效，写入成功后 ROH 会保存并重启 |
| ROH_SUB_EXCEPTION | 1006 | R | 错误子代码 | |
| ROH_BATTERY_VOLTAGE | 1007 | R | ROH 电压值，单位 mV，暂时不可用 | |
| ROH_SELF_TEST_LEVEL | 1008 | R/W | 1 | 开机自检开关，设成 0 时等待 ROH_START_INIT 写 1 自检，设成 1 时允许开机归零，设成 2 时允许开机完整自检，设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_BEEP_SWITCH | 1009 | R/W | 1 | 蜂鸣器开关，设成 1 时允许发声，设成 0 时蜂鸣器静音，设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_BEEP_PERIOD | 1010 | W | 蜂鸣器发声，单位毫秒 | |
| ROH_BUTTON_PRESS_CNT | 1011 | R/W | 按键按下次数，对 ROH 而言是作为校正时确认用 | |
| ROH_RECALIBRATE | 1012 | W | 重新校正，写入特定值（非公开）会让 ROH 灵巧手进入校正状态 | |
| ROH_START_INIT | 1013 | W | 开始自检，仅等待自检状态下有效 | |
| ROH_RESET | 1014 | W | 复位，写入非 0 值时进入 DFU 模式，写入 0 时重启到工作模式 | |
| ROH_POWER_OFF | 1015 | W | 关机，暂时不可用 | |
| ROH_RESERVED0 | 1016 | R/W | 保留 | |
| ROH_RESERVED1 | 1017 | R/W | 保留 | |
| ROH_RESERVED2 | 1018 | R/W | 保留 | |
| ROH_RESERVED3 | 1019 | R/W | 保留 | |
| ROH_CALI_END0 | 1020 | R/W | 出厂校正值 | 大拇指运行区间（绝对位置）上限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_END1 | 1021 | R/W | 出厂校正值 | 食指运行区间（绝对位置）上限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_END2 | 1022 | R/W | 出厂校正值 | 中指运行区间（绝对位置）上限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_END3 | 1023 | R/W | 出厂校正值 | 无名指运行区间（绝对位置）上限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_END4 | 1024 | R/W | 出厂校正值 | 小指运行区间（绝对位置）上限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_END5 | 1025 | R/W | 出厂校正值 | 大拇指旋转运行区间（绝对位置）上限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_END6 | 1026 | R/W | 保留 | |
| ROH_CALI_END7 | 1027 | R/W | 保留 | |
| ROH_CALI_END8 | 1028 | R/W | 保留 | |
| ROH_CALI_END9 | 1029 | R/W | 保留 | |
| ROH_CALI_START0 | 1030 | R/W | 出厂校正值 | 大拇指运行区间（绝对位置）下限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_START1 | 1031 | R/W | 出厂校正值 | 食指运行区间（绝对位置）下限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_START2 | 1032 | R/W | 出厂校正值 | 中指运行区间（绝对位置）下限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_START3 | 1033 | R/W | 出厂校正值 | 无名指运行区间（绝对位置）下限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_START4 | 1034 | R/W | 出厂校正值 | 小指运行区间（绝对位置）下限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_START5 | 1035 | R/W | 出厂校正值 | 大拇指旋转运行区间（绝对位置）下限（uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_START6 | 1036 | R/W | 保留 | |
| ROH_CALI_START7 | 1037 | R/W | 保留 | |
| ROH_CALI_START8 | 1038 | R/W | 保留 | |
| ROH_CALI_START9 | 1039 | R/W | 保留 | |
| ROH_CALI_THUMB_POS0 | 1040 | R/W | 出厂校正值 | 大拇指侧掌位预设位置（绝对位置，uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_THUMB_POS1 | 1041 | R/W | 出厂校正值 | 大拇指对掌位 1 预设位置（绝对位置，uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_THUMB_POS2 | 1042 | R/W | 出厂校正值 | 大拇指对掌位 2 预设位置（绝对位置，uint16），设置时保存到非易失存储器，用户无需设置 |
| ROH_CALI_THUMB_POS3 | 1043 | R/W | 保留 | |
| ROH_CALI_THUMB_POS4 | 1044 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_P0 | 1045 | R/W | 250 * 100 | 大拇指弯曲 P 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_P1 | 1046 | R/W | 250 * 100 | 食指弯曲 P 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_P2 | 1047 | R/W | 250 * 100 | 中指弯曲 P 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_P3 | 1048 | R/W | 250 * 100 | 无名指弯曲 P 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_P4 | 1049 | R/W | 250 * 100 | 小指弯曲 P 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_P5 | 1050 | R/W | 250 * 100 | 大拇指旋转 P 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_P6 | 1051 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_P7 | 1052 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_P8 | 1053 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_P9 | 1054 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_I0 | 1055 | R/W | 2 * 100 | 大拇指弯曲 I 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_I1 | 1056 | R/W | 2 * 100 | 食指弯曲 I 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_I2 | 1057 | R/W | 2 * 100 | 中指弯曲 I 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_I3 | 1058 | R/W | 2 * 100 | 无名指弯曲 I 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_I4 | 1059 | R/W | 2 * 100 | 小指弯曲 I 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_I5 | 1060 | R/W | 2 * 100 | 大拇指旋转 I 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_I6 | 1061 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_I7 | 1062 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_I8 | 1063 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_I9 | 1064 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_D0 | 1065 | R/W | 250 * 100 | 大拇指弯曲 D 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_D1 | 1066 | R/W | 250 * 100 | 食指弯曲 D 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_D2 | 1067 | R/W | 250 * 100 | 中指弯曲 D 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_D3 | 1068 | R/W | 250 * 100 | 无名指弯曲 D 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_D4 | 1069 | R/W | 250 * 100 | 小指弯曲 D 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_D5 | 1070 | R/W | 250 * 100 | 大拇指旋转 D 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_D6 | 1071 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_D7 | 1072 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_D8 | 1073 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_D9 | 1074 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_G0 | 1075 | R/W | 1.00 * 100 | 大拇指弯曲 G 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_G1 | 1076 | R/W | 1.00 * 100 | 食指弯曲 G 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_G2 | 1077 | R/W | 1.00 * 100 | 中指弯曲 G 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_G3 | 1078 | R/W | 1.00 * 100 | 无名指弯曲 G 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_G4 | 1079 | R/W | 1.00 * 100 | 小指弯曲 G 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_G5 | 1080 | R/W | 1.00 * 100 | 大拇指旋转 G 值*100（uint16），设置时保存到非易失存储器 |
| ROH_FINGER_G6 | 1081 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_G7 | 1082 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_G8 | 1083 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_G9 | 1084 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_STATUS0 | 1085 | R | 大拇指状态（uint16） | |
| ROH_FINGER_STATUS1 | 1086 | R | 食指状态（uint16） | |
| ROH_FINGER_STATUS2 | 1087 | R | 中指状态（uint16） | |
| ROH_FINGER_STATUS3 | 1088 | R | 无名指状态（uint16） | |
| ROH_FINGER_STATUS4 | 1089 | R | 小指状态（uint16） | |
| ROH_FINGER_STATUS5 | 1090 | R | 大拇指旋转状态（uint16） | |
| ROH_FINGER_STATUS6 | 1091 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_STATUS7 | 1092 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_STATUS8 | 1093 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_STATUS9 | 1094 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT0 | 1095 | R/W | 1178 | 大拇指弯曲电机电流限制值（uint16），单位 mA，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT1 | 1096 | R/W | 1178 | 食指弯曲电机电流限制值（uint16），单位 mA，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT2 | 1097 | R/W | 1178 | 中指弯曲电机电流限制值（uint16），单位 mA，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT3 | 1098 | R/W | 1178 | 无名指弯曲电机电流限制值（uint16），单位 mA，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT4 | 1099 | R/W | 1178 | 小指弯曲电机电流限制值（uint16），单位 mA，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT5 | 1100 | R/W | 1178 | 大拇指旋转电机电流限制值（uint16），单位 mA，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT6 | 1101 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT7 | 1102 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT8 | 1103 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT9 | 1104 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_CURRENT0 | 1105 | R | 大拇指弯曲电机电流值（uint16），单位 mA | |
| ROH_FINGER_CURRENT1 | 1106 | R | 食指弯曲电机电流值（uint16），单位 mA | |
| ROH_FINGER_CURRENT2 | 1107 | R | 中指弯曲电机电流值（uint16），单位 mA | |
| ROH_FINGER_CURRENT3 | 1108 | R | 无名指弯曲电机电流值（uint16），单位 mA | |
| ROH_FINGER_CURRENT4 | 1109 | R | 小指弯曲电机电流值（uint16），单位 mA | |
| ROH_FINGER_CURRENT5 | 1110 | R | 大拇指旋转电机电流值（uint16），单位 mA | |
| ROH_FINGER_CURRENT6 | 1111 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_CURRENT7 | 1112 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_CURRENT8 | 1113 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_CURRENT9 | 1114 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_FORCE_LIMIT0 | 1115 | R/W | 15000 | 大拇指力量限制值（uint16），单位 mN，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_FORCE_LIMIT1 | 1116 | R/W | 15000 | 食指力量限制值（uint16），单位 mN，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_FORCE_LIMIT2 | 1117 | R/W | 15000 | 中指力量限制值（uint16），单位 mN，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_FORCE_LIMIT3 | 1118 | R/W | 15000 | 无名指力量限制值（uint16），单位 mN，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_FORCE_LIMIT4 | 1119 | R/W | 15000 | 小指力量限制值（uint16），单位 mN，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_FORCE0 | 1120 | R | 大拇指力量值（uint16），单位 mN | |
| ROH_FINGER_FORCE1 | 1121 | R | 食指力量值（uint16），单位 mN | |
| ROH_FINGER_FORCE2 | 1122 | R | 中指力量值（uint16），单位 mN | |
| ROH_FINGER_FORCE3 | 1123 | R | 无名指力量值（uint16），单位 mN | |
| ROH_FINGER_FORCE4 | 1124 | R | 小指力量值（uint16），单位 mN | |
| ROH_FINGER_SPEED0 | 1125 | R/W | 65535 | 大拇指弯曲逻辑速度（uint16），单位 逻辑位置/秒，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_SPEED1 | 1126 | R/W | 65535 | 食指弯曲逻辑速度（uint16），单位 逻辑位置/秒，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_SPEED2 | 1127 | R/W | 65535 | 中指弯曲逻辑速度（uint16），单位 逻辑位置/秒，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_SPEED3 | 1128 | R/W | 65535 | 无名指弯曲逻辑速度（uint16），单位 逻辑位置/秒，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_SPEED4 | 1129 | R/W | 65535 | 小指弯曲逻辑速度（uint16），单位 逻辑位置/秒，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_SPEED5 | 1130 | R/W | 65535 | 大拇旋转指逻辑速度（uint16），单位 逻辑位置/秒，开机时恢复为默认值 |
| ROH_FINGER_SPEED6 | 1131 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_SPEED7 | 1132 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_SPEED8 | 1133 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_SPEED9 | 1134 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_POS_TARGET0 | 1135 | R/W | 大拇指弯曲逻辑目标位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS_TARGET1 | 1136 | R/W | 食指弯曲逻辑目标位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS_TARGET2 | 1137 | R/W | 中指弯曲逻辑目标位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS_TARGET3 | 1138 | R/W | 无名指弯曲逻辑目标位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS_TARGET4 | 1139 | R/W | 小指弯曲逻辑目标位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS_TARGET5 | 1140 | R/W | 大拇旋转指逻辑目标位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS_TARGET6 | 1141 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_POS_TARGET7 | 1142 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_POS_TARGET8 | 1143 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_POS_TARGET9 | 1144 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_POS0 | 1145 | R | 大拇指弯曲逻辑位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS1 | 1146 | R | 食指弯曲逻辑位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS2 | 1147 | R | 中指弯曲逻辑位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS3 | 1148 | R | 无名指弯曲逻辑位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS4 | 1149 | R | 小指弯曲逻辑位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS5 | 1150 | R | 大拇旋转指逻辑位置（uint16） | |
| ROH_FINGER_POS6 | 1151 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_POS7 | 1152 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_POS8 | 1153 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_POS9 | 1154 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_ANGLE_TARGET0 | 1155 | R/W | 大拇指电机轴与旋转轴夹角的目标值（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE_TARGET1 | 1156 | R/W | 食指第一节与掌平面夹角的目标值（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE_TARGET2 | 1157 | R/W | 中指第一节与掌平面夹角的目标值（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE_TARGET3 | 1158 | R/W | 无名指第一节与掌平面夹角的目标值（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE_TARGET4 | 1159 | R/W | 小指第一节与掌平面夹角的目标值（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE_TARGET5 | 1160 | R/W | 大拇旋转目标角度（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE_TARGET6 | 1161 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_ANGLE_TARGET7 | 1162 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_ANGLE_TARGET8 | 1163 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_ANGLE_TARGET9 | 1164 | R/W | 保留 | |
| ROH_FINGER_ANGLE0 | 1165 | R | 大拇指电机轴与旋转轴夹角（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE1 | 1166 | R | 食指第一节与掌平面夹角（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE2 | 1167 | R | 中指第一节与掌平面夹角（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE3 | 1168 | R | 无名指第一节与掌平面夹角（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE4 | 1169 | R | 小指第一节与掌平面夹角（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE5 | 1170 | R | 大拇旋转角度（int16），等于实际角度*100，单位度 | |
| ROH_FINGER_ANGLE6 | 1171 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_ANGLE7 | 1172 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_ANGLE8 | 1173 | R | 保留 | |
| ROH_FINGER_ANGLE9 | 1174 | R | 保留 |
附寄存器C/C++宏定义：
/* ModBus-RTU registers */
#define ROH_PROTOCOL_VERSION (1000) /* R */
#define ROH_FW_VERSION (1001) /* R */
#define ROH_FW_REVISION (1002) /* R */
#define ROH_HW_VERSION (1003) /* R */
#define ROH_BOOT_VERSION (1004) /* R */
#define ROH_NODE_ID (1005) /* R/W */
#define ROH_SUB_EXCEPTION (1006) /* R */
#define ROH_BATTERY_VOLTAGE (1007) /* R */
#define ROH_SELF_TEST_LEVEL (1008) /* R/W */
#define ROH_BEEP_SWITCH (1009) /* R/W */
#define ROH_BEEP_PERIOD (1010) /* W */
#define ROH_BUTTON_PRESS_CNT (1011) /* R/W */
#define ROH_RECALIBRATE (1012) /* W */
#define ROH_START_INIT (1013) /* W */
#define ROH_RESET (1014) /* W */
#define ROH_POWER_OFF (1015) /* W */
#define ROH_RESERVED0 (1016) /* R/W */
#define ROH_RESERVED1 (1017) /* R/W */
#define ROH_RESERVED2 (1018) /* R/W */
#define ROH_RESERVED3 (1019) /* R/W */
#define ROH_CALI_END0 (1020) /* R/W */
#define ROH_CALI_END1 (1021) /* R/W */
#define ROH_CALI_END2 (1022) /* R/W */
#define ROH_CALI_END3 (1023) /* R/W */
#define ROH_CALI_END4 (1024) /* R/W */
#define ROH_CALI_END5 (1025) /* R/W */
#define ROH_CALI_END6 (1026) /* R/W */
#define ROH_CALI_END7 (1027) /* R/W */
#define ROH_CALI_END8 (1028) /* R/W */
#define ROH_CALI_END9 (1029) /* R/W */
#define ROH_CALI_START0 (1030) /* R/W */
#define ROH_CALI_START1 (1031) /* R/W */
#define ROH_CALI_START2 (1032) /* R/W */
#define ROH_CALI_START3 (1033) /* R/W */
#define ROH_CALI_START4 (1034) /* R/W */
#define ROH_CALI_START5 (1035) /* R/W */
#define ROH_CALI_START6 (1036) /* R/W */
#define ROH_CALI_START7 (1037) /* R/W */
#define ROH_CALI_START8 (1038) /* R/W */
#define ROH_CALI_START9 (1039) /* R/W */
#define ROH_CALI_THUMB_POS0 (1040) /* R/W */
#define ROH_CALI_THUMB_POS1 (1041) /* R/W */
#define ROH_CALI_THUMB_POS2 (1042) /* R/W */
#define ROH_CALI_THUMB_POS3 (1043) /* R/W */
#define ROH_CALI_THUMB_POS4 (1044) /* R/W */
#define ROH_FINGER_P0 (1045) /* R/W */
#define ROH_FINGER_P1 (1046) /* R/W */
#define ROH_FINGER_P2 (1047) /* R/W */
#define ROH_FINGER_P3 (1048) /* R/W */
#define ROH_FINGER_P4 (1049) /* R/W */
#define ROH_FINGER_P5 (1050) /* R/W */
#define ROH_FINGER_P6 (1051) /* R/W */
#define ROH_FINGER_P7 (1052) /* R/W */
#define ROH_FINGER_P8 (1053) /* R/W */
#define ROH_FINGER_P9 (1054) /* R/W */
#define ROH_FINGER_I0 (1055) /* R/W */
#define ROH_FINGER_I1 (1056) /* R/W */
#define ROH_FINGER_I2 (1057) /* R/W */
#define ROH_FINGER_I3 (1058) /* R/W */
#define ROH_FINGER_I4 (1059) /* R/W */
#define ROH_FINGER_I5 (1060) /* R/W */
#define ROH_FINGER_I6 (1061) /* R/W */
#define ROH_FINGER_I7 (1062) /* R/W */
#define ROH_FINGER_I8 (1063) /* R/W */
#define ROH_FINGER_I9 (1064) /* R/W */
#define ROH_FINGER_D0 (1065) /* R/W */
#define ROH_FINGER_D1 (1066) /* R/W */
#define ROH_FINGER_D2 (1067) /* R/W */
#define ROH_FINGER_D3 (1068) /* R/W */
#define ROH_FINGER_D4 (1069) /* R/W */
#define ROH_FINGER_D5 (1070) /* R/W */
#define ROH_FINGER_D6 (1071) /* R/W */
#define ROH_FINGER_D7 (1072) /* R/W */
#define ROH_FINGER_D8 (1073) /* R/W */
#define ROH_FINGER_D9 (1074) /* R/W */
#define ROH_FINGER_G0 (1075) /* R/W */
#define ROH_FINGER_G1 (1076) /* R/W */
#define ROH_FINGER_G2 (1077) /* R/W */
#define ROH_FINGER_G3 (1078) /* R/W */
#define ROH_FINGER_G4 (1079) /* R/W */
#define ROH_FINGER_G5 (1080) /* R/W */
#define ROH_FINGER_G6 (1081) /* R/W */
#define ROH_FINGER_G7 (1082) /* R/W */
#define ROH_FINGER_G8 (1083) /* R/W */
#define ROH_FINGER_G9 (1084) /* R/W */
#define ROH_FINGER_STATUS0 (1085) /* R */
#define ROH_FINGER_STATUS1 (1086) /* R */
#define ROH_FINGER_STATUS2 (1087) /* R */
#define ROH_FINGER_STATUS3 (1088) /* R */
#define ROH_FINGER_STATUS4 (1089) /* R */
#define ROH_FINGER_STATUS5 (1090) /* R */
#define ROH_FINGER_STATUS6 (1091) /* R */
#define ROH_FINGER_STATUS7 (1092) /* R */
#define ROH_FINGER_STATUS8 (1093) /* R */
#define ROH_FINGER_STATUS9 (1094) /* R */
#define ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT0 (1095) /* R/W */
#define ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT1 (1096) /* R/W */
#define ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT2 (1097) /* R/W */
#define ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT3 (1098) /* R/W */
#define ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT4 (1099) /* R/W */
#define ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT5 (1100) /* R/W */
#define ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT6 (1101) /* R/W */
#define ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT7 (1102) /* R/W */
#define ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT8 (1103) /* R/W */
#define ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT9 (1104) /* R/W */
#define ROH_FINGER_CURRENT0 (1105) /* R */
#define ROH_FINGER_CURRENT1 (1106) /* R */
#define ROH_FINGER_CURRENT2 (1107) /* R */
#define ROH_FINGER_CURRENT3 (1108) /* R */
#define ROH_FINGER_CURRENT4 (1109) /* R */
#define ROH_FINGER_CURRENT5 (1110) /* R */
#define ROH_FINGER_CURRENT6 (1111) /* R */
#define ROH_FINGER_CURRENT7 (1112) /* R */
#define ROH_FINGER_CURRENT8 (1113) /* R */
#define ROH_FINGER_CURRENT9 (1114) /* R */
#define ROH_FINGER_FORCE_LIMIT0 (1115) /* R/W */
#define ROH_FINGER_FORCE_LIMIT1 (1116) /* R/W */
#define ROH_FINGER_FORCE_LIMIT2 (1117) /* R/W */
#define ROH_FINGER_FORCE_LIMIT3 (1118) /* R/W */
#define ROH_FINGER_FORCE_LIMIT4 (1119) /* R/W */
#define ROH_FINGER_FORCE0 (1120) /* R */
#define ROH_FINGER_FORCE1 (1121) /* R */
#define ROH_FINGER_FORCE2 (1122) /* R */
#define ROH_FINGER_FORCE3 (1123) /* R */
#define ROH_FINGER_FORCE4 (1124) /* R */
#define ROH_FINGER_SPEED0 (1125) /* R/W */
#define ROH_FINGER_SPEED1 (1126) /* R/W */
#define ROH_FINGER_SPEED2 (1127) /* R/W */
#define ROH_FINGER_SPEED3 (1128) /* R/W */
#define ROH_FINGER_SPEED4 (1129) /* R/W */
#define ROH_FINGER_SPEED5 (1130) /* R/W */
#define ROH_FINGER_SPEED6 (1131) /* R/W */
#define ROH_FINGER_SPEED7 (1132) /* R/W */
#define ROH_FINGER_SPEED8 (1133) /* R/W */
#define ROH_FINGER_SPEED9 (1134) /* R/W */
#define ROH_FINGER_POS_TARGET0 (1135) /* R/W */
#define ROH_FINGER_POS_TARGET1 (1136) /* R/W */
#define ROH_FINGER_POS_TARGET2 (1137) /* R/W */
#define ROH_FINGER_POS_TARGET3 (1138) /* R/W */
#define ROH_FINGER_POS_TARGET4 (1139) /* R/W */
#define ROH_FINGER_POS_TARGET5 (1140) /* R/W */
#define ROH_FINGER_POS_TARGET6 (1141) /* R/W */
#define ROH_FINGER_POS_TARGET7 (1142) /* R/W */
#define ROH_FINGER_POS_TARGET8 (1143) /* R/W */
#define ROH_FINGER_POS_TARGET9 (1144) /* R/W */
#define ROH_FINGER_POS0 (1145) /* R */
#define ROH_FINGER_POS1 (1146) /* R */
#define ROH_FINGER_POS2 (1147) /* R */
#define ROH_FINGER_POS3 (1148) /* R */
#define ROH_FINGER_POS4 (1149) /* R */
#define ROH_FINGER_POS5 (1150) /* R */
#define ROH_FINGER_POS6 (1151) /* R */
#define ROH_FINGER_POS7 (1152) /* R */
#define ROH_FINGER_POS8 (1153) /* R */
#define ROH_FINGER_POS9 (1154) /* R */
#define ROH_FINGER_ANGLE_TARGET0 (1155) /* R/W */
#define ROH_FINGER_ANGLE_TARGET1 (1156) /* R/W */
#define ROH_FINGER_ANGLE_TARGET2 (1157) /* R/W */
#define ROH_FINGER_ANGLE_TARGET3 (1158) /* R/W */
#define ROH_FINGER_ANGLE_TARGET4 (1159) /* R/W */
#define ROH_FINGER_ANGLE_TARGET5 (1160) /* R/W */
#define ROH_FINGER_ANGLE_TARGET6 (1161) /* R/W */
#define ROH_FINGER_ANGLE_TARGET7 (1162) /* R/W */
#define ROH_FINGER_ANGLE_TARGET8 (1163) /* R/W */
#define ROH_FINGER_ANGLE_TARGET9 (1164) /* R/W */
#define ROH_FINGER_ANGLE0 (1165) /* R */
#define ROH_FINGER_ANGLE1 (1166) /* R */
#define ROH_FINGER_ANGLE2 (1167) /* R */
#define ROH_FINGER_ANGLE3 (1168) /* R */
#define ROH_FINGER_ANGLE4 (1169) /* R */
#define ROH_FINGER_ANGLE5 (1170) /* R */
#define ROH_FINGER_ANGLE6 (1171) /* R */
#define ROH_FINGER_ANGLE7 (1172) /* R */
#define ROH_FINGER_ANGLE8 (1173) /* R */
#define ROH_FINGER_ANGLE9 (1174) /* R */
# ModBus-RTU registers for ROH
ROH_PROTOCOL_VERSION = (1000) # R
ROH_FW_VERSION = (1001) # R
ROH_FW_REVISION = (1002) # R
ROH_HW_VERSION = (1003) # R
ROH_BOOT_VERSION = (1004) # R
ROH_NODE_ID = (1005) # R/W
ROH_SUB_EXCEPTION = (1006) # R
ROH_BATTERY_VOLTAGE = (1007) # R
ROH_SELF_TEST_LEVEL = (1008) # R/W
ROH_BEEP_SWITCH = (1009) # R/W
ROH_BEEP_PERIOD = (1010) # W
ROH_BUTTON_PRESS_CNT = (1011) # R/W
ROH_RECALIBRATE = (1012) # W
ROH_START_INIT = (1013) # W
ROH_RESET = (1014) # W
ROH_POWER_OFF = (1015) # W
ROH_RESERVED0 = (1016) # R/W
ROH_RESERVED1 = (1017) # R/W
ROH_RESERVED2 = (1018) # R/W
ROH_RESERVED3 = (1019) # R/W
ROH_CALI_END0 = (1020) # R/W
ROH_CALI_END1 = (1021) # R/W
ROH_CALI_END2 = (1022) # R/W
ROH_CALI_END3 = (1023) # R/W
ROH_CALI_END4 = (1024) # R/W
ROH_CALI_END5 = (1025) # R/W
ROH_CALI_END6 = (1026) # R/W
ROH_CALI_END7 = (1027) # R/W
ROH_CALI_END8 = (1028) # R/W
ROH_CALI_END9 = (1029) # R/W
ROH_CALI_START0 = (1030) # R/W
ROH_CALI_START1 = (1031) # R/W
ROH_CALI_START2 = (1032) # R/W
ROH_CALI_START3 = (1033) # R/W
ROH_CALI_START4 = (1034) # R/W
ROH_CALI_START5 = (1035) # R/W
ROH_CALI_START6 = (1036) # R/W
ROH_CALI_START7 = (1037) # R/W
ROH_CALI_START8 = (1038) # R/W
ROH_CALI_START9 = (1039) # R/W
ROH_CALI_THUMB_POS0 = (1040) # R/W
ROH_CALI_THUMB_POS1 = (1041) # R/W
ROH_CALI_THUMB_POS2 = (1042) # R/W
ROH_CALI_THUMB_POS3 = (1043) # R/W
ROH_CALI_THUMB_POS4 = (1044) # R/W
ROH_FINGER_P0 = (1045) # R/W
ROH_FINGER_P1 = (1046) # R/W
ROH_FINGER_P2 = (1047) # R/W
ROH_FINGER_P3 = (1048) # R/W
ROH_FINGER_P4 = (1049) # R/W
ROH_FINGER_P5 = (1050) # R/W
ROH_FINGER_P6 = (1051) # R/W
ROH_FINGER_P7 = (1052) # R/W
ROH_FINGER_P8 = (1053) # R/W
ROH_FINGER_P9 = (1054) # R/W
ROH_FINGER_I0 = (1055) # R/W
ROH_FINGER_I1 = (1056) # R/W
ROH_FINGER_I2 = (1057) # R/W
ROH_FINGER_I3 = (1058) # R/W
ROH_FINGER_I4 = (1059) # R/W
ROH_FINGER_I5 = (1060) # R/W
ROH_FINGER_I6 = (1061) # R/W
ROH_FINGER_I7 = (1062) # R/W
ROH_FINGER_I8 = (1063) # R/W
ROH_FINGER_I9 = (1064) # R/W
ROH_FINGER_D0 = (1065) # R/W
ROH_FINGER_D1 = (1066) # R/W
ROH_FINGER_D2 = (1067) # R/W
ROH_FINGER_D3 = (1068) # R/W
ROH_FINGER_D4 = (1069) # R/W
ROH_FINGER_D5 = (1070) # R/W
ROH_FINGER_D6 = (1071) # R/W
ROH_FINGER_D7 = (1072) # R/W
ROH_FINGER_D8 = (1073) # R/W
ROH_FINGER_D9 = (1074) # R/W
ROH_FINGER_G0 = (1075) # R/W
ROH_FINGER_G1 = (1076) # R/W
ROH_FINGER_G2 = (1077) # R/W
ROH_FINGER_G3 = (1078) # R/W
ROH_FINGER_G4 = (1079) # R/W
ROH_FINGER_G5 = (1080) # R/W
ROH_FINGER_G6 = (1081) # R/W
ROH_FINGER_G7 = (1082) # R/W
ROH_FINGER_G8 = (1083) # R/W
ROH_FINGER_G9 = (1084) # R/W
ROH_FINGER_STATUS0 = (1085) # R
ROH_FINGER_STATUS1 = (1086) # R
ROH_FINGER_STATUS2 = (1087) # R
ROH_FINGER_STATUS3 = (1088) # R
ROH_FINGER_STATUS4 = (1089) # R
ROH_FINGER_STATUS5 = (1090) # R
ROH_FINGER_STATUS6 = (1091) # R
ROH_FINGER_STATUS7 = (1092) # R
ROH_FINGER_STATUS8 = (1093) # R
ROH_FINGER_STATUS9 = (1094) # R
ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT0 = (1095) # R/W
ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT1 = (1096) # R/W
ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT2 = (1097) # R/W
ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT3 = (1098) # R/W
ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT4 = (1099) # R/W
ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT5 = (1100) # R/W
ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT6 = (1101) # R/W
ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT7 = (1102) # R/W
ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT8 = (1103) # R/W
ROH_FINGER_CURRENT_LIMIT9 = (1104) # R/W
ROH_FINGER_CURRENT0 = (1105) # R
ROH_FINGER_CURRENT1 = (1106) # R
ROH_FINGER_CURRENT2 = (1107) # R
ROH_FINGER_CURRENT3 = (1108) # R
ROH_FINGER_CURRENT4 = (1109) # R
ROH_FINGER_CURRENT5 = (1110) # R
ROH_FINGER_CURRENT6 = (1111) # R
ROH_FINGER_CURRENT7 = (1112) # R
ROH_FINGER_CURRENT8 = (1113) # R
ROH_FINGER_CURRENT9 = (1114) # R
ROH_FINGER_FORCE_LIMIT0 = (1115) # R/W
ROH_FINGER_FORCE_LIMIT1 = (1116) # R/W
ROH_FINGER_FORCE_LIMIT2 = (1117) # R/W
ROH_FINGER_FORCE_LIMIT3 = (1118) # R/W
ROH_FINGER_FORCE_LIMIT4 = (1119) # R/W
ROH_FINGER_FORCE0 = (1120) # R
ROH_FINGER_FORCE1 = (1121) # R
ROH_FINGER_FORCE2 = (1122) # R
ROH_FINGER_FORCE3 = (1123) # R
ROH_FINGER_FORCE4 = (1124) # R
ROH_FINGER_SPEED0 = (1125) # R/W
ROH_FINGER_SPEED1 = (1126) # R/W
ROH_FINGER_SPEED2 = (1127) # R/W
ROH_FINGER_SPEED3 = (1128) # R/W
ROH_FINGER_SPEED4 = (1129) # R/W
ROH_FINGER_SPEED5 = (1130) # R/W
ROH_FINGER_SPEED6 = (1131) # R/W
ROH_FINGER_SPEED7 = (1132) # R/W
ROH_FINGER_SPEED8 = (1133) # R/W
ROH_FINGER_SPEED9 = (1134) # R/W
ROH_FINGER_POS_TARGET0 = (1135) # R/W
ROH_FINGER_POS_TARGET1 = (1136) # R/W
ROH_FINGER_POS_TARGET2 = (1137) # R/W
ROH_FINGER_POS_TARGET3 = (1138) # R/W
ROH_FINGER_POS_TARGET4 = (1139) # R/W
ROH_FINGER_POS_TARGET5 = (1140) # R/W
ROH_FINGER_POS_TARGET6 = (1141) # R/W
ROH_FINGER_POS_TARGET7 = (1142) # R/W
ROH_FINGER_POS_TARGET8 = (1143) # R/W
ROH_FINGER_POS_TARGET9 = (1144) # R/W
ROH_FINGER_POS0 = (1145) # R
ROH_FINGER_POS1 = (1146) # R
ROH_FINGER_POS2 = (1147) # R
ROH_FINGER_POS3 = (1148) # R
ROH_FINGER_POS4 = (1149) # R
ROH_FINGER_POS5 = (1150) # R
ROH_FINGER_POS6 = (1151) # R
ROH_FINGER_POS7 = (1152) # R
ROH_FINGER_POS8 = (1153) # R
ROH_FINGER_POS9 = (1154) # R
ROH_FINGER_ANGLE_TARGET0 = (1155) # R/W
ROH_FINGER_ANGLE_TARGET1 = (1156) # R/W
ROH_FINGER_ANGLE_TARGET2 = (1157) # R/W
ROH_FINGER_ANGLE_TARGET3 = (1158) # R/W
ROH_FINGER_ANGLE_TARGET4 = (1159) # R/W
ROH_FINGER_ANGLE_TARGET5 = (1160) # R/W
ROH_FINGER_ANGLE_TARGET6 = (1161) # R/W
ROH_FINGER_ANGLE_TARGET7 = (1162) # R/W
ROH_FINGER_ANGLE_TARGET8 = (1163) # R/W
ROH_FINGER_ANGLE_TARGET9 = (1164) # R/W
ROH_FINGER_ANGLE0 = (1165) # R
ROH_FINGER_ANGLE1 = (1166) # R
ROH_FINGER_ANGLE2 = (1167) # R
ROH_FINGER_ANGLE3 = (1168) # R
ROH_FINGER_ANGLE4 = (1169) # R
ROH_FINGER_ANGLE5 = (1170) # R
ROH_FINGER_ANGLE6 = (1171) # R
ROH_FINGER_ANGLE7 = (1172) # R
ROH_FINGER_ANGLE8 = (1173) # R
ROH_FINGER_ANGLE9 = (1174) # R
4.2. ROH_FINGER_ANGLE_TARGET 和 ROH_FINGER_POS 角度
角度定义及运动范围说明：
| 角度 | 图例说明 | 角度范围 |
|---|---|---|
| 食指 中指 无名指 小拇指 |  |
100.22°~178.37° 97.81° ~ 176.06° 101.38° ~ 176.54° 98.84° ~ 174.86° |
| 大拇指弯曲 |  |
-7.45° ~ 36.76° |
| 大拇指旋转 |  |
1° ~ 90° |
4.3. ROH_FINGER_STATUS 状态码
| 状态名称 | 状态码 | 说明 |
|---|---|---|
| STATUS_OPENING | 0 | 正在展开 |
| STATUS_CLOSING | 1 | 正在抓取 |
| STATUS_POS_REACHED | 2 | 位置到位停止 |
| STATUS_OVER_CURRENT | 3 | 电流保护停止 |
| STATUS_FORCE_REACHED | 4 | 力控到位停止 |
| STATUS_STUCK | 5 | 电机堵转停止 |