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ROH-AP001

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通讯协议

Serial&CAN

Modbus

ROS1 开发包

ROHand的ROS1支持是基于rohand_ros_pkg 功能包进行的, 以下为使用环境:

  • 当前支持的ROHand系列的有: ROH-A001, ROH-A002, ROH-LiteS001, ROH-AP001, 和 ROH-AP002.

  • ROS1支持Ubuntu版本: 20.04(Noetic)

  • ROHand支持节点: ModBus-RTU , SerialCtrl 和 teleop(仅调试时用)

安装ros1环境详情请访问fishros

1. 安装ROS1环境

使用一键安装指令安装ros1并选择支持的版本. 

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2. 下载 rohand_ros_pkg

  • 方法一: 点击此链接下载

  • 方法二: 访问rohand_ros_pkg github网址下载最新版本

  • 方法三: 通过clone获取: 

    cd ~
mkdir -p ros_ws/src
cd ros_ws/src
git clone ssh://git@github.com/oymotion/rohand_ros_pkg

3. 运行ros1项目

请访问ROS1 README获取更多信息.

ROS2 开发包

ROHand的ROS2支持是基于rohand_ros2_pkg 功能包进行的, 以下为使用环境:

  • 当前支持的ROHand的有ROH-A001、ROH-A002、ROH-LiteS001、ROH-AP001、ROH-AP002系列.

  • ROS2支持Ubuntu版本: 22.04(humble或rolling).

  • ROHand支持节点: ModBus-RTU , SerialCtrl 和 teleop(仅调试时用)

安装ros2环境详情请访问鱼香ros .

1. 安装ROS2环境

使用一键安装指令安装ros2并选择支持的版本. 

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2. 下载rohand_ros2_pkg

  • 方法一: 点击此链接下载

  • 方法二: 访问rohand_ros2_pkg github网址下载最新版本

  • 方法三: 通过clone获取: 

    cd ~
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
git clone ssh://git@github.com/oymotion/rohand_ros2_pkg

3. 运行ros2项目

请访问ROS2 README获取更多信息.

Python 示例程序

本示例程序旨在为傲意灵巧手的二次开发提供便捷的Python接口与示例代码.通过示例程序,用户能够轻松实现对灵巧手的控制,从而加速灵巧手相关应用的开发过程.

支持的操作系统与软件版本

操作系统

  • Windows: 支持windows 10/11 操作系统下64位版本

  • Linux: 支持Linux操作系统的x64架构和arm架构

软件版本

  • Python: 3.12版本及以上

下载示例程序

  • 方法一: 点击此链接下载

  • 方法二: 访问roh_gen2_demos github网址下载最新版本

  • 方法三: 通过以下命令获取python示例demo. 

    git clone https://github.com/oymotion/roh_gen2_demos

使用

安装完成后,用户可以在各示例项目下找到README.md文件,里面详细介绍了如何安装所需的运行环境与如何运行示例程序.

示例程序介绍

1. gesture_ctrled_rohand

该示例利用电脑摄像头对傲意灵巧手进行手势识别，既能根据识别到的手势控制灵巧手，还能显示热力图图像

2. gForce_ctrled_rohand

该示例借助 gForce 系列肌电手环，基于训练好的手势模型来控制灵巧手做出不同动作

gForce APP 手环训练请参考此文件 . 目标: 训练并应用模型

3.glove_ctrled_rohand

该示例通过无线蓝牙手套或有线手套控制灵巧手的运动，同时还会显示热力图图像

4.loop_test

该示例对灵巧手进行循环运动测试，以观察其动作是否正常

5.force_on_rohand

该示例在热力图上显示灵巧手的力数据

SDK C/C++

下载SDK C/C++

  • 方法一: 点击此链接下载

  • 方法二: 访问ohand_serial_sdk github网址下载最新版本

  • 方法三: 通过clone获取: 

    git clone https://github.com/oymotion/ohand_serial_sdk

SDK C/C++指南

点击此处 获取更多信息

SDK Python

下载SDK Python

  • 方法一: 点击此链接下载

  • 方法二: 访问ohand_serial_sdk_python github网址下载最新版本

  • 方法三: 通过clone获取: 

    git clone https://github.com/oymotion/ohand_serial_sdk_python

SDK Python指南

点击此处 获取更多信息