ROH-A001 和 ROH-A002

2025-11-122025-12-08

用户手册

ROH-A001/ROH-A002 用户手册

通讯协议

Serial&CAN

Modbus

ROS1 开发包

ROHand的ROS1支持是基于rohand_ros_pkg 功能包进行的, 以下为使用环境:

当前支持的ROHand系列的有: ROH-A001, ROH-A002, ROH-LiteS001, ROH-AP001, 和 ROH-AP002.
ROS1支持Ubuntu版本: 20.04(Noetic)
ROHand支持节点: ModBus-RTU , SerialCtrl 和 teleop(仅调试时用)

安装ros1环境详情请访问fishros

1. 安装ROS1环境

使用一键安装指令安装ros1并选择支持的版本.

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2. 下载 rohand_ros_pkg

方法一: 点击此链接下载
方法二: 访问rohand_ros_pkg github网址下载最新版本

方法三: 通过clone获取:

cd ~
mkdir -p ros_ws/src
cd ros_ws/src
git clone ssh://git@github.com/oymotion/rohand_ros_pkg

3. 运行ros1项目

请访问ROS1 README获取更多信息.

ROS2 开发包

ROHand的ROS2支持是基于rohand_ros2_pkg 功能包进行的, 以下为使用环境:

当前支持的ROHand的有ROH-A001、ROH-A002、ROH-LiteS001、ROH-AP001、ROH-AP002系列.
ROS2支持Ubuntu版本: 22.04(humble或rolling).
ROHand支持节点: ModBus-RTU , SerialCtrl 和 teleop(仅调试时用)

安装ros2环境详情请访问鱼香ros .

1. 安装ROS2环境

使用一键安装指令安装ros2并选择支持的版本.

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2. 下载rohand_ros2_pkg

方法一: 点击此链接下载
方法二: 访问rohand_ros2_pkg github网址下载最新版本

方法三: 通过clone获取:

cd ~
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
git clone ssh://git@github.com/oymotion/rohand_ros2_pkg

3. 运行ros2项目

请访问ROS2 README获取更多信息.

Python示例程序

本示例程序旨在为傲意灵巧手的二次开发提供便捷的Python接口与示例代码.通过示例程序,用户能够轻松实现对灵巧手的控制,从而加速灵巧手相关应用的开发过程.

支持的操作系统与软件版本

操作系统

Windows: 支持windows 10/11 操作系统下64位版本
Linux: 支持Linux操作系统的x64架构和arm架构

软件版本

Python: 3.12版本及以上

下载示例程序

方法一: 点击此链接下载
方法二: 访问roh_demos github网址下载最新版本
方法三: 通过以下命令获取python示例demo.
```
git clone https://github.com/oymotion/roh_demos
```

使用

安装完成后,用户可以在各示例项目下找到README.md文件,里面详细介绍了如何安装所需的运行环境与如何运行示例程序.

示例程序介绍

1. gesture_ctrled_rohand

该示例通过电脑摄像头对傲意灵巧手的手势识别,使其能够根据识别到的手势去控制灵巧手

2. gForce_ctrled_rohand

该示例通过肌电手环gForce系列, 根据已经训练好的手势模型, 对灵巧手做出不同的动作控制.

gForce APP 手环训练请参考此文件 . 目标: 训练并应用模型

3.glove_ctrled_rohand

该示例通过无线蓝牙手套或有线手套控制灵巧手的运动.

4.loop_test

该示例实现了灵巧手的循环动作测试, 观察灵巧手的运动是否正常.

SDK C/C++

下载SDK C/C++

方法一: 点击此链接下载
方法二: 访问ohand_serial_sdk github网址下载最新版本

方法三: 通过clone获取:

git clone https://github.com/oymotion/ohand_serial_sdk

SDK C/C++指南

点击此处获取更多信息

SDK Python

下载SDK Python

方法一: 点击此链接下载
方法二: 访问ohand_serial_sdk_python github网址下载最新版本

方法三: 通过clone获取:

git clone https://github.com/oymotion/ohand_serial_sdk_python

SDK Python指南

点击此处获取更多信息